ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟਾਂ ਨਾਲ ਜਾਣ-ਪਛਾਣ! (ਸਰਲ ਰੂਪ)

ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟਇਹਨਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਉਦਯੋਗਿਕ ਨਿਰਮਾਣ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਆਟੋਮੋਬਾਈਲ ਨਿਰਮਾਣ, ਬਿਜਲੀ ਉਪਕਰਣ ਅਤੇ ਭੋਜਨ ਵਿੱਚ ਵਿਆਪਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਦੁਹਰਾਉਣ ਵਾਲੇ ਮਸ਼ੀਨ-ਸ਼ੈਲੀ ਦੇ ਹੇਰਾਫੇਰੀ ਦੇ ਕੰਮ ਨੂੰ ਬਦਲ ਸਕਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਇੱਕ ਕਿਸਮ ਦੀ ਮਸ਼ੀਨ ਹੈ ਜੋ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਕਾਰਜਾਂ ਨੂੰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਆਪਣੀ ਸ਼ਕਤੀ ਅਤੇ ਨਿਯੰਤਰਣ ਸਮਰੱਥਾਵਾਂ 'ਤੇ ਨਿਰਭਰ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਮਨੁੱਖੀ ਹੁਕਮ ਨੂੰ ਸਵੀਕਾਰ ਕਰ ਸਕਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਪਹਿਲਾਂ ਤੋਂ ਵਿਵਸਥਿਤ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵੀ ਕੰਮ ਕਰ ਸਕਦੀ ਹੈ। ਹੁਣ ਆਓ ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੇ ਮੂਲ ਹਿੱਸਿਆਂ ਬਾਰੇ ਗੱਲ ਕਰੀਏ।
1.ਮੁੱਖ ਭਾਗ

ਮੁੱਖ ਬਾਡੀ ਮਸ਼ੀਨ ਬੇਸ ਅਤੇ ਐਕਚੁਏਟਰ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਉੱਪਰਲੀ ਬਾਂਹ, ਹੇਠਲੀ ਬਾਂਹ, ਗੁੱਟ ਅਤੇ ਹੱਥ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ, ਜੋ ਇੱਕ ਬਹੁ-ਡਿਗਰੀ-ਆਫ-ਆਜ਼ਾਦੀ ਮਕੈਨੀਕਲ ਸਿਸਟਮ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ। ਕੁਝ ਰੋਬੋਟਾਂ ਵਿੱਚ ਤੁਰਨ ਦੀ ਵਿਧੀ ਵੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟਾਂ ਵਿੱਚ 6 ਡਿਗਰੀ ਜਾਂ ਇਸ ਤੋਂ ਵੱਧ ਆਜ਼ਾਦੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਗੁੱਟ ਵਿੱਚ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ 1 ਤੋਂ 3 ਡਿਗਰੀ ਆਜ਼ਾਦੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।

2. ਡਰਾਈਵ ਸਿਸਟਮ

ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੇ ਡਰਾਈਵ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਪਾਵਰ ਸਰੋਤ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਤਿੰਨ ਸ਼੍ਰੇਣੀਆਂ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ ਹੈ: ਹਾਈਡ੍ਰੌਲਿਕ, ਨਿਊਮੈਟਿਕ ਅਤੇ ਇਲੈਕਟ੍ਰਿਕ। ਲੋੜਾਂ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ, ਇਹਨਾਂ ਤਿੰਨ ਕਿਸਮਾਂ ਦੇ ਡਰਾਈਵ ਸਿਸਟਮਾਂ ਨੂੰ ਜੋੜਿਆ ਅਤੇ ਮਿਸ਼ਰਿਤ ਵੀ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਜਾਂ ਇਸਨੂੰ ਅਸਿੱਧੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ਮਕੈਨੀਕਲ ਟ੍ਰਾਂਸਮਿਸ਼ਨ ਵਿਧੀਆਂ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਸਮਕਾਲੀ ਬੈਲਟਾਂ, ਗੀਅਰ ਟ੍ਰੇਨਾਂ ਅਤੇ ਗੀਅਰਾਂ ਦੁਆਰਾ ਚਲਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਡਰਾਈਵ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਪਾਵਰ ਡਿਵਾਈਸ ਅਤੇ ਇੱਕ ਟ੍ਰਾਂਸਮਿਸ਼ਨ ਵਿਧੀ ਹੈ ਜੋ ਐਕਟੁਏਟਰ ਨੂੰ ਅਨੁਸਾਰੀ ਕਿਰਿਆਵਾਂ ਪੈਦਾ ਕਰਨ ਲਈ ਮਜਬੂਰ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਹਨਾਂ ਤਿੰਨ ਬੁਨਿਆਦੀ ਡਰਾਈਵ ਪ੍ਰਣਾਲੀਆਂ ਦੀਆਂ ਆਪਣੀਆਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਹਨ। ਮੁੱਖ ਧਾਰਾ ਇਲੈਕਟ੍ਰਿਕ ਡਰਾਈਵ ਸਿਸਟਮ ਹੈ।

ਘੱਟ ਜੜਤਾ, ਉੱਚ ਟਾਰਕ ਏਸੀ ਅਤੇ ਡੀਸੀ ਸਰਵੋ ਮੋਟਰਾਂ ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਦੇ ਸਹਾਇਕ ਸਰਵੋ ਡਰਾਈਵਰਾਂ (ਏਸੀ ਇਨਵਰਟਰ, ਡੀਸੀ ਪਲਸ ਚੌੜਾਈ ਮਾਡਿਊਲੇਟਰਾਂ) ਦੀ ਵਿਆਪਕ ਸਵੀਕ੍ਰਿਤੀ ਦੇ ਕਾਰਨ। ਇਸ ਕਿਸਮ ਦੇ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਊਰਜਾ ਪਰਿਵਰਤਨ ਦੀ ਲੋੜ ਨਹੀਂ ਹੁੰਦੀ, ਵਰਤੋਂ ਵਿੱਚ ਆਸਾਨ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਨਿਯੰਤਰਣ ਲਈ ਸੰਵੇਦਨਸ਼ੀਲ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਮੋਟਰਾਂ ਨੂੰ ਆਪਣੇ ਪਿੱਛੇ ਇੱਕ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਟ੍ਰਾਂਸਮਿਸ਼ਨ ਵਿਧੀ ਨਾਲ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ: ਇੱਕ ਰੀਡਿਊਸਰ। ਇਸਦੇ ਦੰਦ ਮੋਟਰ ਦੇ ਰਿਵਰਸ ਰੋਟੇਸ਼ਨਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਨੂੰ ਲੋੜੀਂਦੀ ਗਿਣਤੀ ਵਿੱਚ ਰਿਵਰਸ ਰੋਟੇਸ਼ਨਾਂ ਤੱਕ ਘਟਾਉਣ ਲਈ ਗੀਅਰ ਦੇ ਸਪੀਡ ਕਨਵਰਟਰ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਅਤੇ ਇੱਕ ਵੱਡਾ ਟਾਰਕ ਡਿਵਾਈਸ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਦੇ ਹਨ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਗਤੀ ਘਟਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਟਾਰਕ ਵਧਦਾ ਹੈ। ਜਦੋਂ ਲੋਡ ਵੱਡਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਸਰਵੋ ਮੋਟਰ ਦੀ ਸ਼ਕਤੀ ਨੂੰ ਅੰਨ੍ਹੇਵਾਹ ਵਧਾਉਣਾ ਲਾਗਤ-ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ਾਲੀ ਨਹੀਂ ਹੁੰਦਾ। ਆਉਟਪੁੱਟ ਟਾਰਕ ਨੂੰ ਢੁਕਵੀਂ ਸਪੀਡ ਰੇਂਜ ਦੇ ਅੰਦਰ ਰੀਡਿਊਸਰ ਦੁਆਰਾ ਸੁਧਾਰਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਸਰਵੋ ਮੋਟਰ ਘੱਟ-ਫ੍ਰੀਕੁਐਂਸੀ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਦੇ ਅਧੀਨ ਗਰਮੀ ਅਤੇ ਘੱਟ-ਫ੍ਰੀਕੁਐਂਸੀ ਵਾਈਬ੍ਰੇਸ਼ਨ ਲਈ ਸੰਭਾਵਿਤ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਲੰਬੇ ਸਮੇਂ ਦਾ ਅਤੇ ਦੁਹਰਾਉਣ ਵਾਲਾ ਕੰਮ ਇਸਦੇ ਸਹੀ ਅਤੇ ਭਰੋਸੇਮੰਦ ਸੰਚਾਲਨ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਅਨੁਕੂਲ ਨਹੀਂ ਹੈ। ਇੱਕ ਸ਼ੁੱਧਤਾ ਘਟਾਉਣ ਵਾਲੀ ਮੋਟਰ ਦੀ ਮੌਜੂਦਗੀ ਸਰਵੋ ਮੋਟਰ ਨੂੰ ਢੁਕਵੀਂ ਗਤੀ 'ਤੇ ਕੰਮ ਕਰਨ, ਮਸ਼ੀਨ ਬਾਡੀ ਦੀ ਕਠੋਰਤਾ ਨੂੰ ਮਜ਼ਬੂਤ ​​ਕਰਨ ਅਤੇ ਵੱਧ ਟਾਰਕ ਆਉਟਪੁੱਟ ਕਰਨ ਦੇ ਯੋਗ ਬਣਾਉਂਦੀ ਹੈ। ਹੁਣ ਦੋ ਮੁੱਖ ਧਾਰਾ ਵਾਲੇ ਰੀਡਿਊਸਰ ਹਨ: ਹਾਰਮੋਨਿਕ ਰੀਡਿਊਸਰ ਅਤੇ ਆਰਵੀ ਰੀਡਿਊਸਰ।

3. ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ

ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਰੋਬੋਟ ਦਾ ਦਿਮਾਗ ਹੈ ਅਤੇ ਮੁੱਖ ਕਾਰਕ ਹੈ ਜੋ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਕਾਰਜ ਅਤੇ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਨੂੰ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਕੰਟਰੋਲ ਸਿਸਟਮ ਇਨਪੁਟ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਡਰਾਈਵ ਸਿਸਟਮ ਅਤੇ ਐਕਚੁਏਟਰ ਨੂੰ ਕਮਾਂਡ ਸਿਗਨਲ ਭੇਜਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਇਸਨੂੰ ਕੰਟਰੋਲ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਦਾ ਮੁੱਖ ਕੰਮ ਵਰਕਸਪੇਸ ਵਿੱਚ ਉਦਯੋਗਿਕ ਰੋਬੋਟਾਂ ਦੀਆਂ ਗਤੀਵਿਧੀਆਂ, ਆਸਣ ਅਤੇ ਟ੍ਰੈਜੈਕਟਰੀਆਂ ਅਤੇ ਕਾਰਵਾਈਆਂ ਦੇ ਸਮੇਂ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਨਾ ਹੈ। ਇਸ ਵਿੱਚ ਸਧਾਰਨ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮਿੰਗ, ਸਾਫਟਵੇਅਰ ਮੀਨੂ ਓਪਰੇਸ਼ਨ, ਦੋਸਤਾਨਾ ਮਨੁੱਖੀ-ਕੰਪਿਊਟਰ ਇੰਟਰੈਕਸ਼ਨ ਇੰਟਰਫੇਸ, ਔਨਲਾਈਨ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਪ੍ਰੋਂਪਟ ਅਤੇ ਸੁਵਿਧਾਜਨਕ ਵਰਤੋਂ ਦੀਆਂ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਹਨ।

ਕੰਟਰੋਲਰ ਸਿਸਟਮ ਰੋਬੋਟ ਦਾ ਧੁਰਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਵਿਦੇਸ਼ੀ ਕੰਪਨੀਆਂ ਚੀਨੀ ਪ੍ਰਯੋਗਾਂ ਤੋਂ ਬਹੁਤ ਦੂਰ ਹਨ। ਹਾਲ ਹੀ ਦੇ ਸਾਲਾਂ ਵਿੱਚ, ਮਾਈਕ੍ਰੋਇਲੈਕਟ੍ਰੋਨਿਕਸ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਦੇ ਵਿਕਾਸ ਦੇ ਨਾਲ, ਮਾਈਕ੍ਰੋਪ੍ਰੋਸੈਸਰਾਂ ਦੀ ਕਾਰਗੁਜ਼ਾਰੀ ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਹੁੰਦੀ ਗਈ ਹੈ, ਜਦੋਂ ਕਿ ਕੀਮਤ ਸਸਤੀ ਅਤੇ ਸਸਤੀ ਹੁੰਦੀ ਗਈ ਹੈ। ਹੁਣ ਬਾਜ਼ਾਰ ਵਿੱਚ 1-2 ਅਮਰੀਕੀ ਡਾਲਰ ਦੇ 32-ਬਿੱਟ ਮਾਈਕ੍ਰੋਪ੍ਰੋਸੈਸਰ ਹਨ। ਲਾਗਤ-ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ਾਲੀ ਮਾਈਕ੍ਰੋਪ੍ਰੋਸੈਸਰ ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਲਈ ਨਵੇਂ ਵਿਕਾਸ ਦੇ ਮੌਕੇ ਲੈ ਕੇ ਆਏ ਹਨ, ਜਿਸ ਨਾਲ ਘੱਟ-ਲਾਗਤ ਵਾਲੇ, ਉੱਚ-ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਵਾਲੇ ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲਰ ਵਿਕਸਤ ਕਰਨਾ ਸੰਭਵ ਹੋ ਗਿਆ ਹੈ। ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਕਾਫ਼ੀ ਕੰਪਿਊਟਿੰਗ ਅਤੇ ਸਟੋਰੇਜ ਸਮਰੱਥਾਵਾਂ ਬਣਾਉਣ ਲਈ, ਰੋਬੋਟ ਕੰਟਰੋਲਰ ਹੁਣ ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਮਜ਼ਬੂਤ ​​ARM ਸੀਰੀਜ਼, DSP ਸੀਰੀਜ਼, POWERPC ਸੀਰੀਜ਼, Intel ਸੀਰੀਜ਼ ਅਤੇ ਹੋਰ ਚਿਪਸ ਨਾਲ ਬਣੇ ਹੁੰਦੇ ਹਨ।

ਕਿਉਂਕਿ ਮੌਜੂਦਾ ਜਨਰਲ-ਪਰਪਜ਼ ਚਿੱਪ ਫੰਕਸ਼ਨ ਅਤੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਕੀਮਤ, ਫੰਕਸ਼ਨ, ਏਕੀਕਰਣ ਅਤੇ ਇੰਟਰਫੇਸ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ ਕੁਝ ਰੋਬੋਟ ਸਿਸਟਮਾਂ ਦੀਆਂ ਜ਼ਰੂਰਤਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰੀ ਤਰ੍ਹਾਂ ਪੂਰਾ ਨਹੀਂ ਕਰ ਸਕਦੀਆਂ, ਇਸ ਲਈ ਰੋਬੋਟ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ SoC (ਸਿਸਟਮ ਆਨ ਚਿੱਪ) ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਦੀ ਜ਼ਰੂਰਤ ਹੈ। ਇੱਕ ਖਾਸ ਪ੍ਰੋਸੈਸਰ ਨੂੰ ਲੋੜੀਂਦੇ ਇੰਟਰਫੇਸ ਨਾਲ ਜੋੜਨ ਨਾਲ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਪੈਰੀਫਿਰਲ ਸਰਕਟਾਂ ਦੇ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਨੂੰ ਸਰਲ ਬਣਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਆਕਾਰ ਘਟਾਇਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਲਾਗਤਾਂ ਘਟਾਈਆਂ ਜਾ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ। ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, Actel ਇੱਕ ਪੂਰਾ SoC ਸਿਸਟਮ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਆਪਣੇ FPGA ਉਤਪਾਦਾਂ 'ਤੇ NEOS ਜਾਂ ARM7 ਦੇ ਪ੍ਰੋਸੈਸਰ ਕੋਰ ਨੂੰ ਏਕੀਕ੍ਰਿਤ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਰੋਬੋਟ ਤਕਨਾਲੋਜੀ ਕੰਟਰੋਲਰਾਂ ਦੇ ਮਾਮਲੇ ਵਿੱਚ, ਇਸਦੀ ਖੋਜ ਮੁੱਖ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸੰਯੁਕਤ ਰਾਜ ਅਤੇ ਜਾਪਾਨ ਵਿੱਚ ਕੇਂਦ੍ਰਿਤ ਹੈ, ਅਤੇ ਪਰਿਪੱਕ ਉਤਪਾਦ ਹਨ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਸੰਯੁਕਤ ਰਾਜ ਵਿੱਚ DELTATAU ਅਤੇ ਜਾਪਾਨ ਵਿੱਚ TOMORI Co., Ltd.। ਇਸਦਾ ਮੋਸ਼ਨ ਕੰਟਰੋਲਰ DSP ਤਕਨਾਲੋਜੀ 'ਤੇ ਅਧਾਰਤ ਹੈ ਅਤੇ ਇੱਕ ਓਪਨ PC-ਅਧਾਰਿਤ ਢਾਂਚਾ ਅਪਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।

4. ਅੰਤ ਪ੍ਰਭਾਵਕ

ਐਂਡ ਇਫੈਕਟਰ ਇੱਕ ਅਜਿਹਾ ਕੰਪੋਨੈਂਟ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਮੈਨੀਪੁਲੇਟਰ ਦੇ ਆਖਰੀ ਜੋੜ ਨਾਲ ਜੁੜਿਆ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵਸਤੂਆਂ ਨੂੰ ਫੜਨ, ਹੋਰ ਵਿਧੀਆਂ ਨਾਲ ਜੁੜਨ ਅਤੇ ਲੋੜੀਂਦੇ ਕੰਮ ਕਰਨ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਰੋਬੋਟ ਨਿਰਮਾਤਾ ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਐਂਡ ਇਫੈਕਟਰ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਜਾਂ ਵੇਚਦੇ ਨਹੀਂ ਹਨ। ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਮਾਮਲਿਆਂ ਵਿੱਚ, ਉਹ ਸਿਰਫ ਇੱਕ ਸਧਾਰਨ ਗ੍ਰਿਪਰ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਐਂਡ ਇਫੈਕਟਰ ਰੋਬੋਟ ਦੇ 6 ਧੁਰਿਆਂ ਦੇ ਫਲੈਂਜ 'ਤੇ ਇੱਕ ਦਿੱਤੇ ਵਾਤਾਵਰਣ ਵਿੱਚ ਕੰਮਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਲਈ ਸਥਾਪਿਤ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਵੈਲਡਿੰਗ, ਪੇਂਟਿੰਗ, ਗਲੂਇੰਗ, ਅਤੇ ਪਾਰਟਸ ਲੋਡਿੰਗ ਅਤੇ ਅਨਲੋਡਿੰਗ, ਜੋ ਕਿ ਉਹ ਕੰਮ ਹਨ ਜਿਨ੍ਹਾਂ ਨੂੰ ਰੋਬੋਟਾਂ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।